L'APPAS se donne pour mission de faire entendre la voix des personnes "handicapées" souffrant d'isolement et de misère affectifs et sexuels et de leur permettre d'accéder à l'expérience de l'exploration et de la découverte de leur corporéité à travers l'écoute, le toucher, les massages, les caresses et, si c'est leur choix et leur demande, par l'accompagnement sexuel.